В 1995 году в ИПМТ ДВО РАН была начата опытно-конструкторская работа по созданию глубоководного АНПА повышенной автономности (время автономной работы до нескольких суток, дальность хода до 200 км) для поиска и обследования объектов различного назначения. С целью отработки новых средств и методов, закладываемых в проект АНПА, был создан макетный образец, получивший название "МТ-98". В дальнейшем эта разработка легла в основу создания АНПА серии "Клавесин". Так в 2007 году был создан опытный образец АНПА "Клавесин-1Р", представляющий собой многофункциональный комплекс, оснащенный развитыми средствами автономной и гидроакустической навигации и связи, реконфигурируемой системой управления, которые позволяют выполнять поисковые работы автономно или с применением средств гидроакустического телеуправления. В 2007 году созданный аппарат проходил опытную эксплуатацию в Северном Ледовитом океане на хребте Ломоносова при комплексном обследовании участков континентального шельфа. Экспедиция базировалась на атомном ледоколе "Россия", и за короткий срок были выполнены исследования геологических характеристик дна на площади более 50 кв.км на глубинах 1400-1600 м.

1 - 2. ГС "Вице-адмирал Воронцов". Испытания АНПА "МТ-98" (Клавесин-М). 1998-1999 гг.

3. НИС "Импульс". Испытания аппарата "TSL". 2002 г.

4. НИС "Академик Лаврентьев". Аппарат "TSL" при поиске затонувшего ледокола "Челюскин". 2004 г.

5 - 6. АНПА "Клавесин-1Р" на испытаниях в Японском море (5) и в опытной эксплуатации в Арктике при обследовании хребта Ломоносова. 2006-2007 гг.

7. Экспедиция "Арктика-2007". Руководители и участники экспедиции у борта АЛ "Россия". 2007 г.

8. Экспедиционный отряд ИПМТ на борту АЛ "Россия". 2007 г.

9-14. АНПА «ММТ-3000» . Многократно модернизированный в течение более 10 лет (с 2005г.) «Малый Морской Технолог» служит для отработки и испытаний новых систем, а также используется для выполнения различного рода заказов по мониторингу мрских акваторий.